Lara es nombre de Alfoz, sinónimo de avance reconquistador de los cristianos, verdadero lugar primigenio de un condado que luego será reino, y hasta imperio: Castilla. Los restos de la presencia humana en estas tierras arrancan en el Paleolítico; cobran importancia en época celta y, especialmente, en el periodo de dominación romana, de gran importancia para las comunicaciones del Imperio. De ambas civilizaciones son abundantes los restos hallados (armas, enseres, monedas, aras, estelas) y aún visibles en el caso de las dos fuentes romanas existentes en Lara, o de las piedras talladas.

De destacar en este pequeño pueblo son las ruinas del primitivo Castillo de Picón de Lara, situado en una cima próxima al propio pueblo. Este castillo fue fundado por Gonzalo Fernández, padre de Fernán González. Apenas quedan piedras que hagan suponer la existencia del castillo-cuna del futuro Imperio de Castilla.

En el año 929 es Alfoz de Lara, es decir tierra de frontera en la Reconquista y por tanto de obligada repoblación. Muy cerca de aquí, en Quintanilla de las Viñas, existe una ermita visigótica donde, se dice, se celebró el primer acto público de Fernán González para la restauración de un viejo monasterio.

Al igual que sucede en tantas otras localidades, la emigración y el abandono de la forma de vida tradicional vinculada al campo, dura por definición, supuso un declive paulatino y aparentemente inexorable de la sub comarca. No obstante, las alternativas que plantean las nuevas formas de vida del III Milenio (recuperación de viviendas para vacaciones, turismo cultural...), tienen aquí un campo abonado inmejorable; porque quien de verdad quiera conocer cómo fue el nacimiento de Castilla, no ya la Castilla Vieja, sino la Antigua (o mejor, la Eterna), que se acerque hasta Lara.

En Aceña de Lara se encuentran unas cuevas habitadas, probablemente en la edad de Bronce.

Fernán Gonzalez, Conde de Castilla

Uno de aquellos legendarios condes castellanos altomedievales fue Fernán González, uno de los grandes personajes ligados al sentimiento patriótico castellano.
En el extenso periodo de tiempo que Fernán González gobernó Castilla, logró la independencia, de facto, del Condado, estableciendo el carácter hereditario de su gobierno y afirmando las bases para que, décadas más tarde, se constituyera en reino.
Fernán González nació probablemente en el castillo de Lara (Lara de los Infantes) en la Sierra de la Demanda burgalesa en una fecha indeterminada de los inicios del siglo X.
Fue hijo de Muniadona y Gonzalo Fernández, a su vez conde de Burgos y de Castilla.
En el año 931, Fernán González aparece como Conde de Burgos, Castilla, Asturias de Santillana, Lara, Lantarón, Cerezo y Álava y es persona respetada e influyente en la corte de Ramiro II de León.
El acontecimiento decisivo para su encumbramiento debió ser el apoyo que, de nuevo, las tropas del buen Conde prestaron al rey Ramiro en la famosa batalla de Simancas, celebrada en el año 939, en el que fue derrotado un enorme ejército musulmán.
Este acontecimiento permitió a Fernán González extender inmediatamente su acción repobladora hasta la Cordillera Central. Poco después Fernán González se casa con Sancha, hermana del rey de Navarra García Sánchez lo que refuerza su poder y le permite acentuar su política autonomista. El enfrentamiento con el rey leonés es inevitable.
Fernán González es encarcelado. llega la reconciliación entre Ramiro y Fernán, posiblemente por el empuje del califa cordobés Almanzor.
Fernán González recupera el título de Conde Castilla y emparenta con el propio rey, aunque los últimos años de vida del Fernán González están marcados por los desórdenes dinásticos de León.
Fernán González muere en el año 970 en Burgos, dejando unas tierras autónomas, fortalecidas y acostumbradas a la vida de frontera y al combate, con buenas perspectivas para convertirse en un gran reino.